なんでも作っちゃう、かも。

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Arduino/Make/フィジカルコンピューティング/電子工作あたりで活動しています。スタバの空きカップを使ったスタバカップアンプなど製作。最近はもっぱらArduinoと3Dプリンタの自作に興味があります。
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最終更新日2017/11/02 22:04:36

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Scrapboxはじめました。

2017-11-02 22:04:36
arms22 - Scrapboxhttps://scrapbox.io/arms22/Scrapboxというなんか新しい感じのWikiサービスがあって試しに使っています。動作が軽快で記事が非常に書きやすい作りになっています。ソースコードのシンタックスハイライトも標準で対応してるし、画像もドラッグアンンドドロップで貼り付けてくれる。ページ間のリンクが自動的に貼られるので関連する記事がすぐ見つかるようになっています。今の所下書き用みたいな感じでScrapboxを

ミニ四駆モーター用エンコーダ基板の製作(2)

2017-07-09 15:56:32
前回の続き。Arduinoを使ってミニ四駆モータに単三電池2本を直列につないでエンコーダパルスのカウント動作を確認しました。0.5秒毎にパルスのカウント数から求めたRPM(1分あたりの回転数)をシリアルで出力させています。その時の値は約17000RPM、製品ページでは12200〜14400RPMと記載されていて、少し高めに出ていますが無負荷時の回転数としては妥当(?)な値かな、、Arduinoとの接続5V -> VCCpin8 -> Apin9 -> BGND -> GNDエ

ミニ四駆モーター用エンコーダ基板の製作(1)

2017-07-02 13:56:42
ミニ四駆用のモーターで回転数制御する為にエンコーダ基板の製作をはじめました。最近のミニ四駆のモーターには両軸タイプのものが販売されていて、簡単にエンコーダを取り付けることができるんじゃないかと思っています。ミニ四駆のモーターは単価が安いですし、エンコーダを取り付けることができれば色々な場面で使えるモータになる、と考えています。製作中のエンコーダ基板をタミヤのトルクチューン2モータPro(両軸)に取り付

小型フォトリフレクタ「 NJL5901AR-1」のはんだ付け

2017-06-18 17:31:12
少し前から秋月電子で取り扱いが始まったJRCの小型フォトリフレクタ「 NJL5901AR-1」、表面実装タイプのフォトリフレクタでパッケージサイズが1.3×1.6×0.6mmと非常に小さく、またリードが部品側面に露出しておらずリフロー装置を使わずに実装するのが難しい部品です。今回パッドサイズを推奨0.4×0.6mmから0.4×0.9mmに変更することではんだゴテを使って実装することができたので、その様子を動画として公開します。NJL5901AR-1を買

床拭きロボットの製作(6)- DCモータのトルク制御

2017-04-16 15:28:50
床拭きロボットに必要かどうかはおいといて、DCモータのトルク制御を行ってみたいと思います。まずはその準備としてDCモータの逆起電力を測定し、逆起電力定数を求めてみました。今回はDCモータの逆起電力の測定方法、逆起電力定数の求め方について書きます。またトルク制御になぜ逆起電力の測定が必要なのかDCモータ特性の解説とともに簡単にまとめておきます。ちなみにちゃんとしたメーカ製モータの場合、逆起電力定数はカタログ

床拭きロボットの製作(5)- Blynkアプリでリモートコントロール

2017-03-28 22:37:58
「ボタン1つで勝手に掃除」というレベルにはまだまだ先が長いのでとりあえずBlynkアプリで操縦できるようにしました。今回2つの動作モードを用意しました。左右のモータを別々に制御するダイレクトドライブモードと運動モデルに基づくモーションコントロールモードです。モーションコントロールモードはロボットの運動を併進速度・角速度で制御するモードで独立2輪ロボットでよく使われる運動モデルです。詳しくは下記を参照してく

床拭きロボットの製作(4)- エンコーダパルスの誤差

2017-03-14 23:28:05
一定の速度でモータを回した時に速度が少しバラつくので原因を調べてみました。次の図はPID制御をオフにして40%ぐらいの電圧をかけて空転させた時の結果です。横軸は時間(ミリ秒)、縦軸はパルス間隔(マイクロ秒)です。パルス間隔は徐々に短くなってきて1800〜1750あたりで安定になります。この時50マイクロ秒ほどパルス間隔に変動があります。速度が安定したあたりを拡大すると振幅が一定周期で現れているのがわかります。ま

床拭きロボットの製作(3)- フィードバック制御でDCモータの回転速度を制御する

2017-02-26 18:03:13
フィードバック制御を組み込んで速度制御を行えるようになったので、その制御方法と結果についてまとめておきます。速度制御速度指令は1秒あたりのパルス数=パルス秒としました。エンコーダ入力との差分をPID制御器に入力し、PID制御器の演算結果をPWMのデューティーとして使用しています。 PID制御器の出力はPWMデューティー幅に制限し、リセットワインドアップの対策としてPID制御器の出力がPWMデューティーの範囲を超えたら積

センサーの値が一定量変化したら送信する - Wifi温度湿度計の製作(11)

2017-02-19 06:50:53
ESP8266 with HDC1000 Module Temperature/Humidity Monitor in KyotoThingSpeakへのセンサーデータの送信間隔を一定間隔(5分)から一定量変化があったら送信するように変更しました。温度変化が激しい朝晩は5〜15分間隔、深夜から朝方にかけては温度がほぼ一定なので数時間間隔で送信しているのがわかります。1日のセンサーデータの送信回数が288回から30回〜40回に減って電池の消費量も大幅に減った、かも。これで半年ぐらい保

床拭きロボットの製作(2)- DCモータの制御

2017-01-26 22:30:34
DCモータを使うのは初めてなのでとりあえず回して感触を掴んでみることにします。タクトスイッチを押すと低速・中速・高速と速度を変えてDCモータが回転するスケッチを書きました。analogWrite関数を使ってモータドライバにPWM波形を入力し速度を調整しています。PWM周波数が732Hzと低く可聴域にあるのでモータからヴーという音が聞こえる。クイックルワイパーを装備して実際にフローリングを走らせています。本体が軽いせいか思っ